Türk Hukuk Kurumu, 09.04.1934 tarihinde “Hukukçular Cemiyeti” adıyla kurulmuş, derneğin adı 23.11.1935’de “Hukuk İlmini Yayma Kurumu”na dönüştürülmüş, 05.04.1941 tarihinde ise derneğin adı “Türk Hukuk Kurumu” olmuştur.
Derneğin şimdiki binasının bulunduğu yer 1941 tarihinde tahsis edilmiştir.
Türk Hukuk Kurumu, 20 Mart 1939 günlü, 10603 sayılı Kararname ile kamu yararına çalışan dernekler statüsüne alınmıştır. Hukuk Kurumu adına “TÜRK” sözcüğünün eklenmesi 15 Ekim 1973 günü, 7/7351 sayılı Bakanlar Kurulu kararı ile olmuştur. Türk Hukuk Kurumu, Türk Medeni Kanunu ve Dernekler Kanunu kapsamında bir dernektir ancak 1939 tarihli Bakanlar Kurulu Kararı ile “Kurum” olarak tescil edildiği için yerleşik ve kamuya mal olmuş ismi korunmaktadır. Türk Hukuk Kurumu Tüzüğünün son biçimi 24 Mayıs 2008 tarihinde yapılan Olağan Genel Kurul Toplantısında kabul edilmiştir.
Türk Hukuk Kurumu 1940’lı yıllarda kendine ait bir kütüphane kurmuş, değişik dillerden dünya devletlerinin ana kanun ve eserlerini tercüme etmek ve bastırmak için Tercüme Bürosu kurmuştur. Türk Hukuk Tarihi Enstitüsü, Prof. Dr. Fuat KÖPRÜLÜ yönetiminde dernek tarafından kurulmuş, ayrıca Türk Hukuk Tarihi Dergisi çıkarılmış, Halkevleri Konferansları düzenlenmiş, dernek tarafından Hukuk Lügatı çıkarılmıştır.
Türk Hukuk Lügatının yazılmasına, Ordinaryüs Prof. Ahmet Esat Arsebük, Ali Himmet Berki, Prof. Atıf Akgüç, Doç. Dr. Bülent Nuri Esen, Cafer Tayyar Tüzel, Ordinarvüs Prof. Ebulula Mardin, Fahrettin Karaoğlan, Ferit Ayiter, Fuat Hulusi Demirelli, Prof. Hazım Atıf Kuyucak, Hikmet Belbez, Prof.Dr. Hüseyin Avni Göktürk, İmran Ökten, Prof. Mazhar Nedim Göknil, Memet Gönasılı, Mümtaz Tarhan, Ordinaryüs Prof. Dr. Mustafa Reşit Belgesoy, Namık Zeki Aral, Nasuhi Bilmen, Doç. Nihat Erim, Prof. Nusret Metya, Osman Nuri Uman, Refik İnce, General Hakim Rıfat Taşkın, Ordinaryüs Prof. Dr. Sıddık Sami Onar, Ordinaryüs Prof. Şevket Mehmet Ali, Av. Şevket Yunt, Ordinaryüs Prof Tahir Taner, Prof. Tahsin Adam, Vehbi Yekebaş, Doç. Yavuz Abadan, Prof. Dr. Faruk Erem, Rıfat Taşkın, Kazım Berker, Emin Ali Durusoy, Prof. Hirş, Prof. Şivars ve Kemal Edip katkı sunmuştur. Dernek, Türk Hukuku ile yabancı hukuklar arasında mukayeseler yapmak üzere 1945 yılında Mukayeseli Hukuk Enstitüsü kurmuştur. Dünya Anayasalarının tercümeleri yapılmış ve yayınlanmıştır.
Türk Hukuk Kurumu, 1950 yılında “En iyi demokrasi ancak vatandaşları asgari hukuk, vazife ve hak anlayışına erişmiş bulunan bir toplulukla kabili tahakkuktur” anlayışıyla Halk dersleri adıyla yeni bir faaliyet alanına girişmiştir.
Türk Hukuk Kurumu adına 1953 Yılında Dünya Barolar Birliği’nin 5. Hukukçular Kongresi’ne temsilci davet edilmiş ancak, maddi yetersizlik nedeniyle temsilci gönderilememiştir.
Türk Hukuk Kurumu, 1963 yılında, 1960 yılındaki ihtilalden sonra çıkmış olan Kurucu Meclis, Temsilciler Meclisi, Türkiye Büyük Millet Meclisi, Millet Meclisi ve Cumhuriyet Senatosu Tutanaklarının Resmi Gazete ile birlikte ciltlettirilmesine karar vermiştir.
Türk Hukuk Kurumu, UNESCO Türkiye Milli Komisyonunda birçok kez temsil edilmiştir.
Türk Hukuk Kurumu’na 32 yıl başkanlık yapmış olan Pof. Dr. Muammer Aksoy 1990 yılında öldürülmüştür.
Türk Hukuk Kurumu, Mülkiyeliler Birliği, Atatürkçü Düşünce Derneği, Anayasa Mahkemesi, Çağdaş Yaşamı Destekleme Derneği, Dil Derneği, Üniversiteler, Barolar ve diğer sivil toplum kuruluşları ve kamu kurumlar ile birçok bilimsel toplantı ve çalıştay düzenlemiştir.

Türk Hukuk Kurumu’na, Refik Şevket İNCE, Kemal TURAN, Süreyya ANAMUR, Atıf AKGÜÇ, Hüseyin Avni GÖKTÜRK, Prof. Dr. Hüseyin Cahit OĞUZOĞLU, Prof. Dr. Münci KAPANİ, Prof. Dr. Muammer AKSOY, Kazım YENİCE, Atila SAV, Teoman EVREN, Yekta Güngör ÖZDEN, Talay ŞENOL, Erkan YÜCEL, Tuncay ALEMDAROĞLU, Sabih KANADOĞLU ve Yaşar ÇATAK başkanlık yapmıştır.
Başkanlıkta en uzun görev alan kişi Prof. Dr. Muammer AKSOY’dur.
Türk Hukuk Kurumu tarihçesinde Türk Hukuk tarihinde adı geçen birçok bilim insanı, bürokrat, parlamenter ve yargıç yer almaktadır. Kemal ÜNAL, Kemal TURAN, Hüseyin Avni GÖKTÜRK, Rıfat ALABAY, Muzaffer KURBANOĞLU, Prof.Dr. Turhan FEYZİOĞLU, Prof. Dr. Münci KAPANİ, Abdullah Pulat GÖZÜBÜYÜK, Melahat RUACAN, Rauf ÇAPAN, Doç.Dr. Mukbil ÖZYÖRÜK, Ahmet TAHTAKILIÇ, Bahri SAVCI, Halit ÇELENK, Talay ŞENOL, Erkan YÜCEL, M. Bülent AKÇAMETE, Tülay YILMAZ, Hakkı Suha OKAY, Ahmet Münci ÖZMEN, Prof. Dr. Nihat ERİM, Prof. Dr. Bülent Nuri ESEN, Zühtü Hilmi VELİBEŞE, Nejat ÖZOĞUZ, Prof. Dr. Faruk EREM, Prof. Dr. Hicri FİŞEK, Doç. Dr. Mukbil ÖZYÖRÜK, Prof. Dr. Necip BİLGE, Prof. Dr. Münci KAPANI, Prof. Dr. Kudret AYİTER, Abdullah Pulat GÖZÜBÜYÜK, Prof. Dr. Uğur ALACAKAPTAN, Prof. Dr. Yıldırım ULER, Prof. Dr. Rona AYBAY, Nail GÜRMAN, Talay ŞENOL, Üstün GÜNSAN, Reşat YALIN, Erkan YÜCEL, Ali SARIGÜL, M. Hadimi YAKUPOĞLU, Fevzi ÇAMLI, Nail GÜRMAN,Berna ÖZPINAR, Tülay YILMAZ, Hasan TECİM, Mustafa Gökhan TEKŞEN, Halil Sezai ERKUT, Prof. Dr. Turan GÜNEŞ, Özer DERBİL, Rauf ÇAPAN, Uğur MUMCU, Yaşar ÇATAK, Rıfat ERTEM, Reşat KADAYIFÇILAR, Özdemir ÖZOK, Berat SANCAR, Sadık ERDOĞAN, Erkan YÜCEL, Hasan TECİM, Serruh KALELİ, Ünsal BİLDİRGEN, Cumhur TUTYOL, M. Hadimi YAKUPOĞLU, İ. Cumhur BOZKURT, Hasan TECİM, Ali Hikmet AKILLI ve Hasan TECİM kurumda sayman, genel sekreter ve başkan yardımcısı olarak görev almıştır.
Kurumda 2012 yılından itibaren dört yıl başkanlık yapan SABİH KANADOĞLU’nun aday olmaması üzerine 14 Mayıs 2016 tarihli genel kurul toplantısında Av. Yaşar Çatak Başkanlığa seçilmiş ve bu görevi yürütmeye başlamıştır.
Kurum “Adakale Sk. No: 28, 06420 Çankaya/Ankara” adresinde faaliyet yürütmekte olup http://www.turkhukukkurumu.org.tr/ linkinden yayınları takip edilebilmektedir.